Planeta wewnętrzna – planeta, której orbita leży w wewnętrznym obszarze rozpatrywanego systemu planetarnego. W Układzie Słonecznym jako granicę części „wewnętrznej” i „zewnętrznej” uznano pas planetoid. Planetami wewnętrznymi są więc wszystkie planety skaliste: Merkury, Wenus, Ziemia i Mars.